危ないぎょーざの固有方程式

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エリート留年候補生のブログ

東陸ミニロボあれこれ

こんにちは。危ないぎょーざです。今日は...

いや、いる?

毎回、毎回初めに名乗るけど複数人運営のブログじゃないんだぜ。
...そうだな

まぁ、そんなことは置いといて今日はこれ、

僕が東陸ミニロボ用に設計したロボットについてぐだぐだと書いていきたいと思います。ただ、技術的な話はあまり期待しないでください。というかそもそもこのロボットに技術の欠片もくそもあんのかって話です。 東陸のルールは転載するの良くないかもなのでルールの詳細が気になる方はこちらを。簡単に言うとフィールド上に落ちてるピンポン玉を高さの違う器に入れる競技ってイメージで大丈夫だと思います。

めっちゃ分かりにくい写真やけど、今見たら全体写ってる写真これしかなかった...

コンセプトとアイディア

出来る限り少ないモーターで競技をこなすロボットというコンセプトの元製作を行ってきました。ルール上、モーター数が増えると不利になるのでチームで話し合った結果ですが、正直設計者の僕は結構それで悩まされました。このコンセプトに基づくアイディアがこちら。

1.両面テープなどを利用しピンポン玉を貼り付けてとる
2.器の縁を利用して張り付いたピンポン玉を落とす

雑っ!!

まぁいいんだよ、それで。というか直径40mmのピンポン玉に対して300mm四方のサイズ制限にロボット抑えるのがきつかったんだよね。500mmの高さにピンポン玉入れなきゃなんないし。ということで足回りにモーター二つ、ピンポン玉を高い所に入れるための伸縮機構にモーター一つの合計モーター3つでロボットを設計しました。

上下伸縮機構について

ここね!マジでこれだけがこのロボットの全てだ!って言ってもいいくらいだし。Twitterにあげたやつだけど動きはこれね。

実は仕組みとしては、はしご車に使われてる機構とラックを組合せただけの簡単な機構で... f:id:argentum0x20FD51:20180322164145p:plain
黄緑色の線がワイヤーです。このようにワイヤーをかけておくと、一か所伸びると2のように全部連動して伸びるという訳です。その一か所をラックにお願いしている感じです。いちよこれがラックちゃんです。

...片持ちなんだ。
残念ながらこのロボットで自慢できるのはこの機構だけで...まぁこっから見ててくれれば分かるかな?

ちなみに一緒に写ってるパイ(?)はスイヘキ先輩からの差し入れです。ありがとうございました、美味しかったです!

それ以外のところ

見出しからね...
という訳でピンポン玉とる部分はこれ

ねじの頭出てるの気になるって人いるかもですが、僕は気になりません
白いのが両面テープで、こいつでピンポン玉をとります。穴が開いてる理由はリミットスイッチをつけようとしたからですね。ちょっと話すと...

こんな感じでさっきの機構の先に付けるのですが、ロボットにさっきの機構が移動できる最下点を認識させないといけないのでスイッチを付ける必要があるんですね。そこで、

これを使いました。丸い車輪みたいなとこが押し込めるスイッチになってるんですけど、

カッコ良くね?

それが、これを選んだ理由です。とりあえず付けるじゃん。

これで最下点認識できるって思ったんだよ。ところがさー、ピンポン玉とるね。

めっちゃ当たり前やけど、

浮くじゃん!!

ってやつの名残、さっきの穴はね。ちなみに代わりのリミットスイッチは遊ばず、普通に無難にこんな感じにつけました。

あとはタイヤくらいか。これはね、ありがたいよ。親切な一年生の子が加工してくれたんですよ。これめっちゃ上手にできとるくね?

材料はMDFです。とりあえずどのくらい上手いのか参考に僕が作ったタイヤを

ひどいな

まぁそれは仕方ないとしてMDFって木なんで(少なくとも僕はそう思ってる)、このままだと滑るから周りに何か巻かないとってことで本当はこんな感じにしたかったんですけど

この黒いやつ部室の在庫切れだったんですね。ということで
これでいいや!!

なんもよくねーわ!

輪ゴム巻きました。先輩にも「この頑張るところと手抜くところがはっきり分かれてるぎょーざの設計好きだけど、さすがにこれはいただけない。」って言われました。
まぁ、でも仕方ないね。何が仕方ないの?おそらく東陸にはこのまま持っていきます。僕が体調不良で顔出さない間にチームメイトが変えない限りは。

体調不良

さらっと流しそうになりましたが、そう。今僕は体調不良です。まぁロボコン感染性胃腸炎は切っても切れない関係にあるので仕方のないことです。

いや、何の話だよ!

思うじゃん、普通は。でもさー、ロボ研でのお仕事がひと段落つくたんびに感染性胃腸炎になる身にもなってください! まぁ、感染性胃腸炎の話は置いといて

気を取り直してさっきの続き

って言っても何の話するの?うーん...
このロボットつくる時一回も端面出ししなかった話とかならあるけど...

は!?

ちょっとびっくりした?えへへ。
端面出しってのはアルミ角材とかを切り出した後に、その面をフライスとかできれいな面を出すことでけがき易くするんだけど...
それやってないってことはちゃんとけがいてないってことだし、自分でもよくこの加工で組みたたったなぁという感じ
ちなみに長さだしは一切していないので

写真を見ての通り、角とか端とか一切合ってません。

もし東陸に参加される方は是非、僕のこの極限まで堕ちに堕ちた加工精度を見てください。

今日はプレゼン資料作らないといけないので、ここら辺で。

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